积分滑动模式控制

Mathews 和 DeCarlo [1] 建议选择一个整体滑动面作为

在这种情况下，存在一个单元或不连续滑动模式控制器来补偿不确定性 h ( x , t ) {\displaystyle h(x,t)} 。

Utkin 和 Shi [2] 指出，如果 σ ( 0 ) = 0 得到保证，到达阶段就被消除了。

在这种情况下，当出现不匹配的不确定性时是一个伪逆矩阵[3-5]。