终端滑动模式控制

终端滑模控制的主要思想源于 Zak 在 JPL 中对终端吸引子所做的开创性工作，并由保证状态有限时间收敛的终端吸引子概念引起。 而在正常滑动模式下，渐近稳定是有保证的，这会导致状态收敛到原点。但这种收敛只能在无限时间内得到保证。 在 TSM 中，在滑动面设计中引入非线性项，以便将流形表示为吸引子。 截取滑动面后，轨迹被吸引到流形内并遵循幂规则收敛到原点。

TSM 有一些变体，包括：非奇异 TSM、快速 TSM、

终端滑移模型控制也被广泛应用于非线性过程控制，例如刚性机器人控制等。由于系统是非Lipschitz，因此在原点处的系统行为的数学处理仍然存在几个悬而未决的问题。

考虑典型形式的连续非线性系统

其中 x ( t ) ∈ R n {displaystyle x(t)in R{n}} 是状态向量，u ∈ R {displaystyle uin R} 是控制输入，那么一系列终端滑动面可以是 设计如下：