转动

旋转或自旋是物体围绕中心轴的圆周运动。 二维旋转物体只有一个可能的中心轴，可以顺时针或逆时针方向旋转。 三维物体有无限多可能的中心轴和旋转方向。

如果旋转轴在内部通过物体自身的质心，则称物体在自转或旋转，轴的表面交点可称为极点。 围绕完全外轴的旋转，例如 地球绕太阳公转，被称为公转或公转，通常是在它由重力产生时，自转轴的末端可以称为轨道两极。

在数学上，旋转是一种刚体运动，与平移不同，它保持一个点固定。 此定义适用于二维和三维（分别在平面和空间中）内的旋转。

所有刚体运动都是旋转、平移或两者的组合。

旋转只是一个公共点的渐进径向方向。 该公共点位于该运动的轴内。 该轴与运动平面垂直 90 度。

如果围绕一个点或轴的旋转之后是围绕同一点/轴的第二次旋转，则会产生第三次旋转。 旋转的反向（反向）也是旋转。 因此，围绕一个点/轴的旋转形成一个组。 但是，围绕一个点或轴的旋转以及围绕不同点/轴的旋转可能会导致旋转以外的其他结果，例如 翻译。

围绕 x、y 和 z 轴的旋转称为主旋转。 绕任何轴的旋转可以通过先绕 x 轴旋转，然后绕 y 轴旋转，再绕 z 轴旋转来执行。 也就是说，任何空间旋转都可以分解为主旋转的组合。

在飞行动力学中，主要旋转称为偏航、俯仰和滚转（称为 Tait-Bryan 角）。 该术语也用于计算机图形学。

在天文学中，旋转是一种常见的观察现象。 恒星、行星和类似的物体都绕着它们的轴旋转。 太阳系中行星的自转率首先是通过跟踪视觉特征来测量的。 恒星旋转是通过多普勒频移或跟踪活动表面特征来测量的。

这种旋转会在地球参考系中产生离心加速度，当地球离赤道越近时，它会稍微抵消重力的影响。 地球的引力结合了这两种质量效应，使得物体在赤道的重量比在两极的重量略轻。 另一个是随着时间的推移，地球略微变形为扁球体； 其他行星也会出现类似的赤道隆起。

行星自转的另一个结果是岁差现象。 就像陀螺仪一样，整体效果是行星轴运动的轻微摆动。 目前地轴与其轨道平面的倾斜度（黄道倾角）为 23.44 度，但这个角度变化缓慢（经过数千年）。 （另见分点岁差和北极星。）

旋转速度由角频率 (rad/s) 或频率（每次转数）或周期（秒、天等）给出。 角频率的时间变化率是由扭矩引起的角加速度 (rad/s²)。 两者的比率（启动、停止或以其他方式改变旋转的重量）由惯性矩给出。

角速度矢量（轴向矢量）也描述了旋转轴的方向。 类似地，扭矩是轴向矢量。